Здравствуйте. Если отец не возражает, то Вы имеете право поехать с детьми на Украину на короткое время. Оформлять какие-либо документы для этого не требуется. Но изменить место жительства детей без согласия их отца нельзя.
С другой стороны, если отец возражает против даже кратковременного вывоза детей заграницу, Вы не имеете права этого делать. Следует, правда заметить, что технически ограничить вывоз детей отцу нереально.